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Als älteste Grundherrschaft lassen sich die Herren von Stubersheim fassen, die seit Ende des 11. Jahrhunderts in Urkunden erscheinen. Ihre Nachkommen und Erben, die Grafen von Helfenstein, beherrschten von ihrer Stammburg, auf den Felsen hoch über der Stadt Geislingen gelegen, ein weites Gebiet, das von Heidenheim bis nach Blaubeuren reichte. Während ihrer Blütezeit besetzte dieses Hochadelsgeschlecht wichtige Ämter im Dienst von Kaiser und Reich. 1396 waren die Helfensteiner aus mehrfachen Gründen, auch wegen hoher Schulden, gezwungen, den Großteil ihrer Grafschaft an die benachbarte Reichsstadt Ulm zu verkaufen.

 

Amstetten wurde Sitz eines ulmischen Amtmannes und gehörte bis 1803 zum Ulmer Land. Nach der napoleonischen „Flurbereinigung“ des deutschen Südwestens kam die Gemeinde 1810 zum Königreich Württemberg. Amstetten zählte zum Oberamt Geislingen und seit der Verwaltungsreform von 1938 zum Landkreis Ulm (heute Alb-Donau-Kreis).